（来源：上观新闻）
自主导航的🔋🇬🇪规模化应用，让🇨🇦机器人⚗能够自己看🌳路、自己决策4️⃣，完成🧸从“被操🎟🇱🇮控”到“自主跑💒🌨”的跨越👄。但他们的🏷🤔家电在国外卖 5🛄🤼♂️00 美😺金，三星卖 ▪2000 美金🇲🇺↪。晚点：你的👩🎓清华师兄李一🙁帆跟我说，🖲创业初期，你🕦们在同一栋写😔字楼，上下楼，🕒他做激光雷达，⛺🌓你在各种折⚓腾，什么都试🍋🕧。02 融资🏖、算力两手抓🗒 训练模型需要🖼大量芯片集群，⛄🌩供应紧张导致👨❤️👨🇲🇪连亚马逊、谷歌🇸🇯这些云🇲🇪🌮服务商自🇵🇷己都不够用👩👩👧。
我想明🅾👨👩👧👧白 S🉑ABCD🔰👟 这个体💶😑系后，当时♎就要求团队🐖💁——所👏🇪🇹有产品的创新🤞、价格定位，🇹🇩🇧🇱至少比竞7️⃣↔争对手高 1🇪🇪⬇0%🔀🏗久久国产精品国产四虎90后。创建 ROS🇹🇬 2 包 进👩👩👧🛃入工作空间的 💅src🙈 目录，然后创建👯♂️一个新的 Pyt🏋hon 🇨🇲包： 复制 r💊😾os2 pkg 🇩🇪create -🏀😎-buil🎬d-type 🇮🇴🎂ame♐🉐nt_py⚡thon🧻🇲🇴 pa🤞nda_j😰⏸oint_c❗ontrol🏌️♀️久久国产精品国产四虎90后 --depen🇸🇻denc🐂🇬🇸ies 👨👧👧🧝♂️rclpy co🎨🚈ntrol_🏄♀️🛤msgs😼 traje🅱ctory_ms😇gs 🇨🇳依赖于 rcl🇳🇿py、co📹🖥ntro🧵🦆l_ms🕑gs 和🇫🇮 traj🛣ecto😿🗝ry_m💯🇦🇷sgs 编写🍅8️⃣ Pytho🍩🧸n 节点代码 在🤟 pand😨a_jo⏫⬛int🌀_control🥄🧷 包的🇻🇬🗣 pand🥚🥶a_join💒👗t_con🏀trol 子目🇨🇭录下创建一个名🐭为 panda_👺join🥧🤢t_contr☄olle🇦🇽⏬r.py🤞🇺🇾 的文件，并添💁加以下👁️🗨️代码： 复制🇿🇼 imp🌎⚡ort🌓 rclpy 💞from 🤜rcl🥤🇨🇼py.n🤤久久国产精品国产四虎90后ode 📦import ⚔🔮Node fro🇸🇽m cont🔯🧣久久国产精品国产四虎90后rol🌿_msgs.ms🧺🎼g impo🌂📏rt J🇨🇲ointTra🇹🇨jec🛃🐖toryCo🇨🇵🎑ntroller🍴State f👀rom🇵🇲 trajec🥾tory_ms⁉gs.msg i😱mport🥳 Jo🔬int🍟☂Traject🥛ory, Jo↔int🐁Tra🇮🇨🐩ject🐕🗞oryPo🏪int impo👐🇧🇧rt 👰🇨🇭sys 💇🇪🇦impor🤰t tty 🧢import🌯 te💎🤨rmios 👩🦳clas🇸🇱s Pa🇩🇲👨❤️👨ndaJoint💱久久国产精品国产四虎90后Cont🦊🔆roller(🇬🇩🏘Node): d🕘ef __🍩👩🔧init__(s🤷♀️elf)🥜👬: supe🏛🌍r()Ⓜ🔛.__init🍑__('pan👵🛑da_joi🎪nt_contr🇬🇳🇮🇩oller')👪 # 创建发🍆布者，发布到 "㊗➗/panda_🙋♂️🚀arm_co🥚👨👧👧ntrolle🏮r/j📯oint_tra🛢jectory🧵" 话题 sel🤨🇭🇰f.p🇧🇦▫ublis🧒her🚽🇲🇵_ = s🔋🌥elf.🔚cre👲👨🎤ate🇴🇲🍇_publi🏰⏭sher(🥾🌾Joi🌊🕔ntTraje🥨🔬ctory,💼 '/pand📱a_ar✅m_con🚁tro🎿lle🕤r/join🚐t_tra👩🍳🐃jec💩🛀tor🏴☠️y',🇦🇫 10) #🍯 定义关节名称🇮🇨🗂列表 se🇿🇲🍴lf.joi🕦nt_names8️⃣ = ['p🇳🇴and👷a_j🍶⏱oint1🌛🔔', 'p🛑🐅anda_j📊oint2'🍅🐺, 'p🌆久久国产精品国产四虎90后anda📗_joint🍧😀3', 'pan🐈🍋da_joint😓😱4', ☂🚢'pa😍🚻nda🧩_joint5'🧮, '🇻🇮panda🐙_jo🤡int6',🧶 'pa🇨🇨nda_🇨🇵joint7🌡🎟'] # 🚖初始化关节位置 🇩🇿📚self.🚶♀️joi🇷🇴nt_posi🕵🇸🇦tions =🇲🇺 [0.0] 🐆* 7 # 定🚹义每个关节位置📖🦇的递增步长🇳🇫 self.📼📘step = 🍘🇱🇸0.1 d💗ef g🐡et_key💆(self): 1️⃣# 获取终😕端输入的😜🇸🇴按键 sett🇲🇲ings 🇨🇷🇮🇸= te😩🧚♀️rmios.tc👩🚀🏧getatt📑👩r(sys.st🏭din🖇👨❤️💋👨) try🇲🇶: tty.🇩🇰setraw(🧔sys.🇦🇩stdi😩n.fil🤛eno🐹😮()) key 🉑🍴= sys.s🤨🦆tdin.r🦔👩💼ead(1) f♟️🇳🇫inal🏪🏷ly: 🍸term🇫🇲🕡ios.tcse🚊⬅久久国产精品国产四虎90后tattr(😻🙀sys.s🤚💇♂️tdin👩👧, ter🤵mio🇻🇦🏺s.TCS🎎🧮ADRAIN🛁, settin🥭🔀gs) re🙎♂️🇸🇭turn key🌭🇺🇬 def s🎻end_👤久久国产精品国产四虎90后tra🈴jec🇯🇵🧲tory🍆💔(self)🏸: # 创建 J🈁📦oin🇰🇿😍tTraject🍶ory 消息 t💧🎺raject🍔👻ory🔖_ms🆗🏐g = Jo🍹intTr📴aje🎢🔑ctory() 🏐🦸♀️tra🇵🇭🕛jector🛍y_msg🇨🇩.joint_🧜♂️names =🦋 self🍵🏷.joint⛹_na🇭🇹mes # 🍒▫创建 Join〰tTra🦏🌉jec👩🏭tor🔯2️⃣yPoint🇻🇨 并设置目标位置📸等信息 🐔🗣point =🕠❗ Jo⛸intTr🇬🇲aje🍘cto🇨🇮ryPoint🇸🇹💤() poin👂🗃t.po🎙📀sitions 🇧🇴= self🇹🇹.joint_p🥶ositi😬🇸🇿ons 🙁# 设置运动时间🚩🏙 poin🤧🇧🇹t.tim😱🏰e_f🧢🇺🇦rom_sta🕳rt = rc🐤lpy.🧂durati💩✨久久国产精品国产四虎90后on.🏳Duratio🇪🇹n(sec🏍onds=1)😙🥩.to_ms🥂💛g() # 将点🥨添加到轨迹👩👧👦🤘消息中 t👩💼🇦🇺raj🇰🇵🥴ectory🙀_msg.💒🍼poin🐳ts.ap❄pend(po🛡int) 🙀# 发布轨迹消👶👀息 sel🆕🉑f.pub☂🇹🇯lisher_.🍑pub🌡lish(t⚽👦rajec💂👏tory_ms🃏🍕g) sel🏪🥈f.ge🛫🍊t_logger⏳💪().info(👁🇲🇰'Sent 💦🕥joi⛄🇮🇶nt t📥rajecto🗃🚪ry com💁♂️👨⚖️man👨🍳😡d')🚰🇭🇹 def ru🖥📅n(se📻lf): wh⛺ile r🎎clpy🥤🇨🇳.ok():🕜🚒 key = s🇪🇬✂elf.ge🌰➿t_k👨🌾ey(🍉🇹🇿) if key📙🇵🇷 == '-🏇🇸🇬': s🔊🏴elf.📐🧟♀️minus_pr😃esse🇵🇾d =❔🦗 Tru🦹♀️🔥e el🕟久久国产精品国产四虎90后if key i⛪▶n ['1'🇺🇸🍌, '2🎁', '3',🈲 '4', 🥜'5', '6📙', '🇵🇲7']: 🇱🇾index👩🚀 = 🇧🇿int(k👽♿ey) - 1🦃 if self⚗.minus🍻_press⏲久久国产精品国产四虎90后ed: s👩🦲⭐elf.j🇮🇷👚oint🦕_positio🇱🇦ns[in☢🇦🇶dex] -⛄= self.🍨🏒step😩 self.mi🇺🇳nus_pre🇲🇬ssed🥚 = F🥼alse el💨🎰se: s☂🧧elf🚱😞.jo🔇🤑int_posi🤟🌝tions[in👩💼dex] += 🥩👯♂️self.💲🎽step 💞self.sen👃d_tr🧤aject⛔ory() e☹🧧lif🍖✴ key ==😚🔌 '\x0📺3':👩💻 # 🇿🇼🐽Ctrl+C 👩🚒😭退出 brea🇧🇮⏸k de💸f ma🚉⛲in(arg🇧🇹🈳s=None)🔞🛒: rclpy.😅⬛init(a🙎↘rgs=❌🛌args🤽♀️) panda_🔒🥧joint_🇯🇴cont🇦🇲rol🎴ler 🚼🛑= Pan🐪❌daJointC🌟ontrol🗨ler() p🏎anda🆚_joint_c☔🤦♀️ontr🌪😦oller.r💳un(🥨) pand🇧🇧💕a_joint🏦_contr🌞⛲oll🕌🧜♂️er.des📼troy_nod👩❤️💋👩🥝e()🦜 rclpy📳.shutdo🇬🇦wn() if 🔖__name🤩🥮__ == '🇧🇩💃__main_🧥_':🍡 main🐜() 修改 s♨etup.py 🦓文件 打开 🇮🇶🧵panda_j🇸🇩oint🚢👨⚕️_contro🕤🇲🇸l 包的 🦎setup🦇.py 文件，在👠🇧🇩 entry👨❤️👨🇲🇰_po🔥ints 👨部分添加以下内🇵🇸容： 🤫复制 entr🍧y_poi👷♀️nts=👒{ 'conso🐎💊le_sc🚥🔉ripts':® [ '👈🦠pan📱↗da_join9️⃣⬜t_cont👨🦲久久国产精品国产四虎90后roller 🇬🇸🇩🇬= pand⚡🔑a_join🥦t_cont🦹♀️rol.pa🧚♂️📨nda➿⏏_jo🦈int_con👩trolⓂ🇸🇴ler:mai🦂n', ]🇧🇦, }, 编译🇦🇷和运行 复😹👩🚒制 col🇩🇰👮♀️con bu🧗♀️ild 🐾--pa📒🇸🇲ckage🇵🇬s-se🏔🐹lect 🥨💆pan🏌️♀️da_🏜💘joint_👨💼🃏con🇨🇮trol 🔏source i🐒nstall🛑/setup.b🧚♀️久久国产精品国产四虎90后ash🖤 ros2 🇧🇱run pand👨🚒a_j🧥↔oint_co🅿🥧ntrol🇲🇭 pa🇱🇰nda_joi🇹🇹♥nt_con🤡tro🇱🇷ller 按🤔下按键🇳🇷😦 1 -📬 7 来控制 P🇩🇪🚧anda 机🌧🎛械臂相应💬关节的位置🤹♂️递增，按🦆下 Ctrl 🐯🇱🇹+ C🈚⛰ 可以退📪🕓出程序 "跟着L🇬🇷👩✈️itc🕐🎊hiCh📠💿eng一♎起学ROS2"👙系列共🛄🇨🇽25篇，查看全🇺🇦部系列文章，♋在【EEW🧻orld-论坛】📫搜关键词🤥“一起😓学ROS2🤷♀️"，与原作者☕🇱🇦一起交流🎷。
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